## 1. CLI'ye Erişim ve Temel Kullanım ### 1.1 CLI'ye Bağlanma CLI'ye erişmek için iki yöntem vardır: **Yöntem 1 - Betaflight/INAV Configurator:** - Configurator'da **CLI** sekmesine tıklayın - Komutları doğrudan giriş alanına yazabilirsiniz **Yöntem 2 - Terminal Emülatörü:** - CLI seri portuna bir terminal emülatörü ile bağlanın  - Baud rate: `115200` (varsayılan) - Bağlantı kurmak için `#` karakterini gönderin ### 1.2 Temel CLI Komutları | **KomutAçıklama** | | | ----------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------- | | `help` | Tüm mevcut komutları ve parametrelerini listeler  | | `version` | Firmware sürümünü ve kart bilgilerini gösterir  | | `status` | Uçuş kontrol kartının genel durumunu, gyro tipini, CPU yükünü, arming flag'lerini gösterir  | | `save` | Yapılan tüm değişiklikleri kaydeder ve kartı yeniden başlatır  | | `save noreboot` | Değişiklikleri kaydeder ama yeniden başlatmaz (Betaflight 2025.12+)  | | `exit` | Kaydetmeden çıkar ve yeniden başlatır  | | `exit noreboot` | Kaydetmeden çıkar, yeniden başlatmaz  | > ⚠️ **ÖNEMLİ:** CLI'de değişiklik yaptıktan sonra mutlaka `save` komutunu girin, aksi takdirde değişiklikler kalıcı olmaz . --- ## 2. Yedekleme ve Geri Yükleme Komutları ### 2.1 `diff` - Değiştirilmiş Ayarları Listeleme Sadece fabrika ayarlarından değiştirdiğiniz parametreleri listeler. **Yedekleme için en önemli komuttur** . bash ``` diff # Tüm değiştirilmiş ayarları gösterir diff all # Tüm profillerdeki değişiklikleri gösterir diff master # Sadece master ayarları diff profile # Sadece PID profili ayarları diff rates # Sadece rate profili ayarları diff hardware # Sadece donanım ayarları ``` ### 2.2 `dump` - Tüm Yapılandırmayı Listeleme Tüm ayarları, varsayılan olanlar dahil listeler . bash ``` dump # Tüm yapılandırmayı gösterir dump all # Tüm profiller dahil tam dump dump master # Sadece master ayarları dump profile # Sadece PID profili dump hardware # Sadece donanım ``` ### 2.3 `defaults` - Fabrika Ayarlarına Sıfırlama **⚠️ TEHLİKELİ KOMUT:** Tüm ayarları fabrika varsayılanlarına sıfırlar. Sadece yedeğiniz varsa kullanın . bash ``` defaults # Sıfırla ve yeniden başlat defaults nosave # Sıfırla, yeniden başlatma ``` ### 2.4 Yedekleme ve Geri Yükleme Prosedürü **Yedekleme:** 1. CLI'ye bağlanın 2. `diff all` komutunu çalıştırın 3. Çıktıyı bir metin dosyasına kaydedin **Geri Yükleme:** 1. `defaults` ile sıfırlayın 2. Kaydettiğiniz `diff` çıktısını CLI'ye yapıştırın 3. `save` komutunu girin > ⚠️ **UYARI:** Farklı firmware sürümleri arasında `diff` veya `dump` çıktısını direkt yapıştırmayın. Parametre isimleri ve değer aralıkları değişebilir . --- ## 3. Temel Sistem Komutları | **KomutAçıklama** | | | ----------------- | --------------------------------------------------------------------------------------- | | `tasks` | CPU görev istatistiklerini gösterir. Hangi özelliğin ne kadar CPU tükettiğini gösterir  | | `board_name` | Kart model adını görüntüle/değiştir  | | `manufacturer_id` | Üretici ID'sini görüntüle/değiştir  | | `mcu_id` | Mikrokontrolörün benzersiz ID'sini gösterir  | | `memory` | Bellek kullanımını gösterir (INAV)  | | `bootlog` | Başlangıç loglarını gösterir  | --- ## 4. Donanım ve Pin Yapılandırması ### 4.1 `resource` - Pin Atamaları Donanım kaynaklarının pin atamalarını görüntüleme ve değiştirme . bash ``` resource # Tüm kaynakları listeler resource show all # Tüm pin atamalarını gösterir resource MOTOR 1 B08 # Motor 1'i B08 pinine ata resource MOTOR 1 none # Motor 1 atamasını kaldır ``` ### 4.2 `timer` - Timer Yapılandırması Timer ve PWM fonksiyon atamalarını yönetir . bash ``` timer list # Tüm timer'ları listeler timer PC6 # Belirli bir pinin timer'ını gösterir timer PC6 af2 # Belirli bir pin için alternate function setler ``` ### 4.3 `dma` - DMA Kanal Atamaları DMA kanal atamalarını görüntüleme ve değiştirme . bash ``` dma show # Tüm DMA atamalarını gösterir dma list # Mevcut DMA kanallarını listeler ``` ### 4.4 `timer_output_mode` (INAV) Motor ve servo çıkışlarının dinamik tahsisini yönetir . bash ``` timer_output_mode # Mevcut timer modlarını listeler timer_output_mode 1 # Belirli bir timer'ın modunu gösterir timer_output_mode 1 SERVOS # Timer 1'i servo olarak ata timer_output_mode 1 AUTO # Timer 1'i otomatik moda al ``` --- ## 5. Motor ve ESC Yapılandırması ### 5.1 `motor` - Motor Kontrolü Motor değerlerini okuma veya yazma. **⚠️ PERVERLERİ ÇIKARIN!**  bash ``` motor # Tüm motor değerlerini gösterir motor 1 1500 # Motor 1'i 1500 değerine setler motor 1 # Motor 1'in değerini gösterir ``` ### 5.2 `mixer` ve `mmix` - Motor Karıştırıcı Motor karıştırıcı (mixer) yapılandırması . bash ``` mixer list # Tüm mixer tiplerini listeler mixer QUADX # Quad X mixer'ı seçer mmix # Mevcut motor karışımını gösterir mmix 0 1.0 -1.0 1.0 -1.0 # Motor 0 için özel karışım tanımlar ``` ### 5.3 `escprog` ve `dshotprog` - ESC Programlama ESC'leri programlamak için passthrough . bash ``` escprog sk 0 # ESC 0'a passthrough (SK) dshotprog 0 1 # ESC 0'a DSHOT programlama komutu gönder ``` ### 5.4 `dshot_telemetry_info` DSHOT telemetri bilgilerini ve istatistiklerini gösterir . bash ``` dshot_telemetry_info ``` --- ## 6. Alıcı (Receiver) ve Kanal Ayarları ### 6.1 `map` - Kanal Sıralaması RC kanal sıralamasını (channel order) ayarlar . bash ``` map AETR # Aileron, Elevator, Throttle, Rudder map TAER # Throttle, Aileron, Elevator, Rudder map # Mevcut sıralamayı gösterir ``` ### 6.2 `rxrange` - Kanal Aralıkları Alıcıdan gelen kanal değerlerinin min/max aralığını yeniden tanımlar . bash ``` rxrange # Mevcut aralıkları gösterir rxrange 0 988 2012 # Kanal 0 için min=988, max=2012 ``` ### 6.3 `rxfail` - Kanal Failsafe Her kanal için failsafe geri dönüş değerleri . bash ``` rxfail # Mevcut failsafe ayarlarını gösterir rxfail 0 h 1500 # Kanal 0 için holds (h) value 1500 rxfail 1 s 1000 # Kanal 1 için set (s) value 1000 ``` ### 6.4 `bind_rx` - Alıcı Bağlama Alıcıyı bağlama moduna alır (SPI, SRXL2, CRSF) . bash ``` bind_rx # Bağlama moduna alır ``` --- ## 7. PID ve Rate Profilleri ### 7.1 `profile` - PID Profili PID profilini görüntüleme ve değiştirme . bash ``` profile # Mevcut profili gösterir profile 1 # Profil 1'e geçer ``` ### 7.2 `rateprofile` - Rate Profili Rate profilini görüntüleme ve değiştirme . bash ``` rateprofile # Mevcut rate profilini gösterir rateprofile 1 # Rate profil 1'e geçer ``` ### 7.3 `simplified_tuning` Basitleştirilmiş tuning kaydırıcı değerlerini uygular veya kaldırır (Betaflight 2025.12) . bash ``` simplified_tuning apply # Basitleştirilmiş tuning'i uygula simplified_tuning disable # Basitleştirilmiş tuning'i kaldır ``` --- ## 8. Seri Port ve Bağlantı Yapılandırması ### 8.1 `serial` - Seri Port Yapılandırması Seri portların (UART'lar) konfigürasyonu . bash ``` serial # Tüm seri port konfigürasyonlarını gösterir serial 0 1 115200 115200 0 115200 # Port 0'ı yapılandırır # INAV'da kısa form: serial 0 +1 # Port 0'a MSP ekler serial 0 -4 # Port 0'dan TELEMETRY_LTM kaldırır ``` **Seri Port Fonksiyon Değerleri (INAV)** : | **Bit IDFonksiyonNumerik Değer** | | | | -------------------------------- | ---------------- | ---- | | 0 | MSP | 1 | | 1 | GPS | 2 | | 2 | TELEMETRY\_FRSKY | 4 | | 4 | TELEMETRY\_LTM | 16 | | 6 | RX\_SERIAL | 64 | | 7 | BLACKBOX | 128 | | 11 | VTX\_SMARTAUDIO | 2048 | | 12 | VTX\_TRAMP | 4096 | ### 8.2 `serialpassthrough` - Seri Veri Passthrough Bir seri porttaki veriyi doğrudan başka bir porta yönlendirir . bash ``` serialpassthrough 3 115200 # Port 3'ü 115200 baud'da passthrough yap ``` ### 8.3 `gpspassthrough` GPS verisini seri porta yönlendirir . bash ``` gpspassthrough ``` --- ## 9. GPS ve Navigasyon ### 9.1 GPS Komutları (INAV) | **KomutAçıklama** | | | ----------------- | -------------------------------------- | | `gpspassthrough` | GPS verisini seri porta yönlendirir  | | `wp` | Waypoint'leri listele veya yapılandır  | | `safehome` | Güvenli ev konumunu tanımla  | --- ## 10. VTX ve Video Vericisi Ayarları ### 10.1 `vtxtable` - VTX Frekans Tablosu VTX frekans tablosunu yapılandırır . bash ``` vtxtable # Mevcut tabloyu gösterir vtxtable 0 FATSHARK 1 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 ``` ### 10.2 `vtx` - Kanal ve Güç Ayarları VTX kanal ve güç ayarlarını yapılandırır . bash ``` vtx_info # VTX güç yapılandırmasını gösterir vtx 0 1 1 25 0 100 # VTX kanal ayarı ``` --- ## 11. Gelişmiş Tanılama Komutları ### 11.1 `tasks` - CPU Yükü Her bir görevin CPU yükünü gösterir . bash ``` tasks # Tüm görev istatistikleri ``` ### 11.2 `gyroregisters` Gyro donanım register içeriklerini gösterir . bash ``` gyroregisters ``` ### 11.3 `flash_info` / `flash_erase` Flash bellek bilgileri ve yönetimi . bash ``` flash_info # Flash bellek bilgileri flash_erase # Flash belleği temizle flash_scan # Flash hata taraması ``` ### 11.4 `msc` - USB Mass Storage USB Mass Storage moduna geçer (SD kart veya flash) . bash ``` msc # MSC moduna geç msc 180 # Timezone offset ile ``` ### 11.5 `sd_info` - SD Kart Bilgisi SD kart bilgilerini gösterir . bash ``` sd_info ``` --- ## 12. Değişken Referansları (GET/SET) ### 12.1 `get` - Değişken Değeri Sorgulama Belirli bir parametrenin mevcut değerini ve geçerli aralığını gösterir . bash ``` get # Tüm değişkenleri listeler get acc # "acc" içeren tüm değişkenleri listeler get acc_limit # Belirli bir değişkeni sorgular ``` ### 12.2 `set` - Değişken Değeri Değiştirme Bir parametrenin değerini değiştirir . bash ``` set motor_pwm_protocol = DSHOT600 # Motor protokolünü değiştir set acc_limit = 100 # ACC limitini değiştir set dyn_notch_min_hz = 150 # Dynamic notch minimum Hz ``` ### 12.3 `batch` - Toplu Komut Çalıştırma Toplu komut çalıştırmak için kullanılır . bash ``` batch start # Toplu modu başlat set gyro_lpf1_static_hz = 0 set dyn_notch_q = 250 batch end # Toplu modu bitir ``` --- ## 📊 Betaflight 2025.12 Önemli Değişken Referansları | **DeğişkenVarsayılanAralıkAçıklama** | | | | | ------------------------------------ | -------- | ------------------------------------------ | ------------------------------------ | | `gyro_hardware_lpf` | NORMAL | NORMAL, OPTION\_1, OPTION\_2, EXPERIMENTAL | Gyro donanım LPF modu  | | `gyro_calib_duration` | 125 | 50-3000 | Gyro kalibrasyon süresi (0.1s adım)  | | `gyro_overflow_detect` | ALL | OFF, YAW, ALL | Gyro taşma algılama  | | `small_angle` | 25 | 0-180 | Arming için maksimum eğim açısı  | | `auto_disarm_delay` | 5 | 0-60 | Otomatik disarm gecikmesi (saniye)  | | `pid_process_denom` | 1 | 1-16 | PID döngü hızı böleni  | | `airmode_start_throttle_percent` | 25 | 0-100 | Airmode başlangıç gaz yüzdesi  | | `angle_limit` | 60 | 10-80 | Angle modu maksimum açı  | | `anti_gravity_gain` | 80 | 0-250 | Anti-gravity kazancı  | | `battery_meter` | ADC | NONE, ADC, ESC | Batarya ölçüm kaynağı  | | `blackbox_device` | SPIFLASH | NONE, SPIFLASH, SDCARD, SERIAL | Blackbox kayıt cihazı  | --- ## 🔧 Komut Referansı (Hızlı Bakış) ### Betaflight Komutları  | **KomutAçıklama** | | | ----------------- | ---------------------------------------- | | `adjrange` | Uçuş içi ayar aralıkları | | `aux` | Mod anahtarları (AUX) yapılandırması | | `beacon` | Dshot beacon yapılandırması | | `beeper` | Buzzer koşulları | | `bl` | Bootloader'a yeniden başlat | | `color` | Renkler (LED için) | | `feature` | Özellikleri etkinleştir/devre dışı bırak | | `led` | LED yapılandırması | | `mode_color` | Mod renkleri | | `play_sound` | Ses çal |